Uthållig kooperativ manipulation
- Diarienummer
- IS24-0101
- Projektledare
- Dimarogonas, Dimos
- Start- och slutdatum
- 241101-271231
- Beviljat belopp
- 4 900 000 kr
- Förvaltande organisation
- KTH - Royal Institute of Technology
- Forskningsområde
- Informations-, kommunikations- och systemteknik
Summary
Moderna tillverkningssystem avgår från det traditionella paradigmet med stor förprogrammerad hårdvara till mindre strukturer som möjliggör online-anpassning. För robotmanipulatorer är att flytta från stora robotar till mindre, mer flexibla samarbetsplattformar en trend i många industriella fall. För att sådana system ska vara fullt funktionsdugliga bör styrning beakta a) säkerhetsbegränsningar i miljön; b) begränsningar i energi, sensorer och kommunikation; och c) snabb anpassning till osäkerheter. Full integration är fortfarande en öppen utmaning. Vi strävar mot specifika framsteg inom var och en av de tre funktionerna som möjliggör sammansmältning av dem mot motståndskraftig kooperativ manipulation. Den största hinder handlar om att hantering av säkerhet vanligtvis förutsätter tillgång på tillräckliga resurser och att anpassningen till osäkerheter sker tillräckligt snabbt. Även om arbetet med säkerhetsstyrning har fått förnyad uppmärksamhet, kräver utvidgningen av det till flera samordnade plattformar nya ansatser för distribuerad och inlärningsbaserad styrning. Målen innefattar nya verktyg för a) säkerhetskritisk styrning; b) distribuerad händelse-utlöst plug-n-play-styrning; och c) distribuerat fysikinformerat lärande. Att blanda de individuella ansatser kommer att vara ett av målen, tillsammans med delade experiment. Projektets framgång beror på SNU- och KTH-teamens världsledande expertis inom dessa områden, samt deras etablerade samarbete under det senaste decenniet.
Populärvetenskaplig beskrivning
Moderna tillverkningssystem avgår från det traditionella paradigmet med stor förprogrammerad hårdvara till mindre strukturer som möjliggör online-anpassning. För robotmanipulatorer är att flytta från stora robotar till mindre, mer flexibla samarbetsplattformar en trend i många industriella fall. För att sådana system ska vara fullt funktionsdugliga bör styrning beakta a) säkerhetsbegränsningar i miljön; b) begränsningar i energi, sensorer och kommunikation; och c) snabb anpassning till osäkerheter. Full integration är fortfarande en öppen utmaning. Vi strävar mot specifika framsteg inom var och en av de tre funktionerna som möjliggör sammansmältning av dem mot motståndskraftig kooperativ manipulation. Den största hinder handlar om att hantering av säkerhet vanligtvis förutsätter tillgång på tillräckliga resurser och att anpassningen till osäkerheter sker tillräckligt snabbt. Även om arbetet med säkerhetsstyrning har fått förnyad uppmärksamhet, kräver utvidgningen av det till flera samordnade plattformar nya ansatser för distribuerad och inlärningsbaserad styrning. Målen innefattar nya verktyg för a) säkerhetskritisk styrning; b) distribuerad händelse-utlöst plug-n-play-styrning; och c) distribuerat fysikinformerat lärande. Att blanda de individuella ansatser kommer att vara ett av målen, tillsammans med delade experiment. Projektets framgång beror på SNU- och KTH-teamens världsledande expertis inom dessa områden, samt deras etablerade samarbete under det senaste decenniet.