Robotar som hittar och hämtar

Danica Kragic Jensfelt forskar inom området robotik. Hennes vision är att robotar ska kunna förstå och agera utifrån information från omgivningen. På så sätt kan robotar hjälpa människor med olika uppgifter. De skulle till exempel kunna användas under operationer på sjukhus eller för att utforska rymden.

När Danica Kragic Jensfelt kom till Sverige för första gången, 1997, visste hon inte att Stockholm skulle bli hennes nya hemstad.

– Jag har bott i Sverige i mer än tio år och nu förstår både jag och mina föräldrar att jag nog inte kommer att flytta tillbaka till Kroatien, säger Danica.

Danica är född och uppvuxen i en stad nära Adriatiska havet. När hon studerade maskinteknik på universitet fanns inga planer på att doktorera och göra karriär som forskare.

– En av mina studiekamrater har nyligen, efter nästan tio år, försvarat sin avhandling vid ett universitet i Kroatien. När jag var klar civilingenjör ville jag inte spendera så lång tid för att få en doktorstitel, berättar Danica.

Men Danicas planer förändrades när hon genom den internationella organisationen IAESTE (the International Association for the Exchange of Students for Technical Experience) kom till Sverige för att träffa och utbyta erfarenheter med nyutexaminerade civilingenjörer från Europa. I en svensk dagstidning såg Danica en annons från KTH. Det skulle startas upp ett center för Autonoma system och doktorandtjänster utlystes. Ett autonomt system är ett avancerat tekniskt system som är helt eller delvis självständigt – till exempel en hushållsrobot.

– Jag hade ingen aning om vad forskningen handlade om, men jag tyckte att det lät spännande med robotik.

Under sin doktorandtid reste Danica mycket, bland annat till Colombia University. Resandet fortsatte efter disputationen då hon åkte till Johns Hopkins University och Brown University i USA samt till l’Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique, INRIA, i Frankrike som postdoktor. Men hon fick också, ganska omgående efter sina doktorandstudier, en forskarassistenttjänst på KTH och nu är hon professor där – på skolan för datavetenskap och kommunikation.

– Under senaste året reste jag inte så mycket eftersom jag fick en son och har många doktorander att handleda.

Idag leder Danica en forskargrupp bestående av fem doktorander och fem postdoktorer. De har olika bakgrund, till exempel fysik och matematik, men alla arbetar med att utveckla robotar som ska bistå människan i olika situationer.

– Robotar är användbara inom olika industrier och sjukvården, men också i hemmet. Det finns redan nu enkla robotar som till exempel kan städa, men vi vill att robotar ska kunna interagera med människor och omgivningen på ett mer avancerat sätt.

Förståelse och samarbete

Målet med Danicas forskning är att det i framtiden ska finnas robotar som kan samarbeta med människor och andra robotar. De ska kunna ta in information från omgivningen och använda sig av den när de utför olika uppgifter – de ska ha så kallade kognitiva förmågor. Ett av projekten är att konstruera robotar som kan hitta ett visst objekt och därefter förflytta objektet någon annanstans. För detta krävs att roboten har minst två typer av sensorer. Först behöver den ha en eller flera kameror, som motsvarar människans ögon, för att hitta och känna igen objektet. Sedan måste roboten kunna plocka upp objektet och avgöra om det är lätt eller tungt. Hos oss människor finns känselnerver som känner av detta i våra händer. Det är därför vi inte kramar sönder sköra kristallglas eller tappar tunga resväskor.

– Vi arbetar mycket med att koppla ihop datorseende med robotens taktila sensorer.

Danicas grupp utvecklar främst de datorprogram som styr roboten, men de bygger inga robotar själva. Däremot kan de montera ihop köpta delar – en basenhet kan t ex kopplas ihop med en robotarm eller ett robothuvud.

Planering med papper och penna

För att forskningen ska utvecklas och motivationen bibehållas, hos såväl gruppen som henne själv, försöker Danica behålla kontinuitet i sitt arbete. Hon gör en planering varje månad och skickar den agendan till samtliga gruppmedlemmar, så att de vet när hon är på KTH och när hon exempelvis är ute och reser.

– Då kan de doktorander som jag handleder lättare planera in möten med mig.

Noggrann planering är också viktigt vid problemlösning i gruppen. Om ett problem uppstår, måste ibland allt annat läggas åt sidan, så att en lösning kan hittas, och då använder Danica sig av enklare medel än datorer och robotar.

– Jag använder helst papper och penna för att göra listor, när jag planerar hur ett problem ska lösas. Det är nog typiskt att kvinnor gör så tror jag, säger Danica.

Design och klädsömnad

En hel del problemlösning sker också framför symaskinen eller när Danica står lutad över ett tyg som ska klippas.

– Det kan vara lättare att tänka fritt när jag sitter hemma och syr än när jag sitter vid mitt skrivbord på kontoret. Då kan många problem lösas och flera idéer födas.

Redan som barn sydde Danica kläder. Det är hennes mormor som lärt upp henne. På hennes kontor finns flera av de hemsydda plaggen och jag, som inte är någon expert på mode eller klädsömnad, kan se att Danica inte är någon amatör.

– Att sy kläder är mitt stora intresse och jag går alltid in i tygaffärer när jag kommer till en ny stad. På det sättet är mina kläder unika. Det är väl min sydeuropeiska bakgrund som gör att jag inte vill vara som alla andra.

Danica syr bara kläder till sig själv och ibland till sin son Jonathan. Men hennes man, Patric, bär helst kläder som är köpta i affären.

Även om Danica bor och trivs i Sverige, är hemlandet Kroatien viktigt för henne och familjen åker dit flera gånger per år.

– Vi åker alltid till Kroatien på sommaren och på vintern. Dessutom kommer mina föräldrar hit minst två gånger per år.

Danica har också startat ett samarbete med flera universitet i Kroatien.

– Om mamma och pappa skulle behöva min hjälp i framtiden, kan jag åka tillbaka till Kroatien för en längre tid och ändå fortsätta att forska.

Text: Elisabet Vikeved